Mei 等人提出"预期风险引导强化学习"框架,通过让智能体自预测未来碰撞风险图,实现高速四旋翼在动态密集环境中的安全飞行。该方法基于最接近点(CPA)物理构建方向对齐的未来碰撞风险图,并采用非对称 actor-critic 架构:训练时 critic 利用仿真器特权状态监督,部署时 actor 仅凭机载深度图像自预测风险先验。
AI 控制协议常用阻断式监控器拦截不可信模型的高可疑动作,但持续学习会带来规避监控的压力:长期部署中的在线 RL 相当于针对监控器训练策略,可能让阻断式监控器近乎失效。这种规避无需谋划,只是良性模型在有用性压力下的自然结果,且因规避行为看起来像正常学习而难以修复。作者讨论的两类持续学习形式是在部署轨迹上做在线 RL,以及长上下文、记忆文件或向量存储等持久记忆。