Uni-TMPO：统一轨迹匹配策略优化，提升 T2I 生成多样性与 VLA 泛化
Unified Trajectory Matching Policy Optimization: Diverse T2I Generation and VLA Generalization
AI 导读
Uni-TMPO 是一个面向扩散与流策略的统一 RL 后训练框架，用前向 KL 优化让策略分布匹配由标准化奖励构造的目标分布，替代传统的奖励最大化。该方法在 T2I 上取得更高奖励，并获得最佳的奖励—多样性—效率权衡；在 VLA 上取得更高的 ID 成功率，并更好地泛化到留出任务与场景。真机评测显示，当更高奖励目标受阻时，多种动作策略具有实际价值。