其他arXiv 2610.12369
具身图灵机：用有状态代码实现机器人递归自我改进的 Code-Only-as-Policy
提出 COAP，用有状态代码在测试时无模型地控制机器人
- arXiv
- 2610.12369
- 发表
- 层
- 应用层
- 场景
- 具身与机器人
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- 防御arXiv 2610.11754
仅凭输出审查无法验证什么：面向研究智能体的研究契约
提出研究合同，把已批准选择绑定到执行证据并由检查器核验
- arXiv
- 2610.11754
- 发表
- 层
- 应用层
- 被测模型
- OpenAI gpt-5.6-sol、OpenAI gpt-5.6-terra、OpenAI gpt-5.6-luna 等 18 个
摘要研究合同暴露四类输出单独建不立的关系。
研究合同用来核验计算科学研究智能体是否仍在已批准研究之内，不判断科学是否为真。。
- 评测与基准arXiv 2610.10310
RSIGym：预算约束下的 AI 研究智能体评测环境与 RSI-Index 指标
提出 RSIGym 环境，评测研究智能体的递归自改进
- arXiv
- 2610.10310
- 发表
- 层
- 应用层
- 被测模型
- Claude Opus 5、Claude Opus 5.5、GPT-6 Astra 等 9 个
- 风险危险能力
- 其他arXiv 2610.10064
研究者提出理解审计机制，以缓解自动化 AI 研究带来的风险
提出 comprehension audits，以人类理解证据作为继续研发门槛
- arXiv
- 2610.10064
- 发表
摘要理解审计把出示人类理解设为继续研发的门禁，并报告开源评审评论率下降。
本文是一份研发过程保障提案：用 comprehension audits 检验责任人是否理解 AI 参与产生的研发贡献，未达标就暂停后续开发与依赖该贡献的发布。。
- 防御arXiv 2610.09496
SOUL：用稀疏特征策略遗忘缓解 VLA 模型的状态幻觉
提出 SOUL 稀疏特征策略遗忘，缓解 VLA 状态幻觉
- arXiv
- 2610.09496
- 发表
- 场景
- 具身与机器人
- 被测模型
- OpenVLA、π0.5
摘要SOUL 以稀疏特征遗忘 VLA 状态幻觉。
SOUL用稀疏特征引导的策略 unlearning 处理 VLA 的 state hallucination。
- 防御arXiv 2610.08761
VeriFine：通过扩展验证实现具身推理的自我改进
提出 VeriFine，用双环协同扩展验证以实现具身推理自我改进
- arXiv
- 2610.08761
- 发表
- 场景
- 具身与机器人
- 被测模型
- Alpamayo 1.5 8B、Qwen3-VL 2B、Claude Opus 5
摘要VeriFine 用双环协同演化具身推理的策略、课程和评审，驾驶与导航的策略分和评审对齐都上升。
VeriFine 把驾驶和导航推理的自改进写成策略、课程和无参考评审的协同演化，用来处理固定评审跟不上新失败模式的问题。
- 评测与基准arXiv 2610.06824
TasteVal 基准：用算力效率衡量 AI 的实验研究品味
提出 TasteVal 基准，衡量模型设计实验并解释结果的研究品味
- arXiv
- 2610.06824
- 发表
- 层
- 应用层
- 被测模型
- Opus 5.5、Fable 5.1、GPT-6 Astra 等 20 个
- 风险危险能力
- 评测与基准arXiv 2610.06306
Inspect Robots：面向具身智能体评测的开源模块化框架
提出 Inspect Robots，在真实机器人上评测具身模型的能力与拒答
- arXiv
- 2610.06306
- 发表
- 层
- 应用层
- 场景
- 具身与机器人
- 被测模型
- Astra（GPT-6 Astra）、GPT-6 Sol、GPT-5.6 Sol 等 7 个
- 风险拒答失当
- 评测与基准arXiv 2610.05140
AutoSciBench：自动生成科学智能体评测基准的框架
提出 AutoSciBench，循环生成科学智能体评测任务
- arXiv
- 2610.05140
- 发表
- 层
- 应用层
- 被测模型
- Claude Opus 5、Claude Opus 4.8、Claude Opus 4.7 等 10 个
摘要AutoSciBench 用概念、配方和求解反馈自动构造并加难科学智能体基准。
AutoSciBench 研究科学智能体基准能否自动构造，并随 solver 行为迭代改编。
- 防御arXiv 2610.04616
PerturBot 用扰动训练打破视觉-语言-动作模型的模态捷径
提出 Perturbot 扰动训练，打破 VLA 的模态捷径
- arXiv
- 2610.04616
- 发表
- 场景
- 具身与机器人
- 被测模型
- π0.5
摘要Perturbot 改训练数据以削弱三类模态捷径，GroundFscore 用来看成功是否来自任务证据。
Perturbot 是一套不改推理的 VLA 训练期数据干预，用来削弱模态捷径，并用离线分数区分“任务变好”和“靠捷径变好”。
- 评测与基准arXiv 2610.04366
CrashSim 用真实事故先验生成碰撞场景并构建 nuCrash 数据集
提出 CrashSim 用真实事故先验引导扩散仿真并构建 nuCrash 评测自动驾驶规划器
- arXiv
- 2610.04366
- 发表
- 层
- 应用层
- 场景
- 具身与机器人
- 被测模型
- Lane-graph planner、PDM-closed planner、IL planner 等 5 个
摘要CrashSim 迁入真实事故先验生成场景。
CrashSim 用检索到的真实事故先验引导扩散式多车仿真，为自动驾驶安全评测生成碰撞与近碰撞场景。。
- 评测与基准arXiv 2610.04184
EvalResearchBench：AI 智能体自主设计评测基准
提出 EvalResearchBench，评测智能体自建评测对目标基准的排序一致性
- arXiv
- 2610.04184
- 发表
- 层
- 应用层
- 被测模型
- GPT-6 Astra、GPT-5.6 Sol、GLM-5.3 等 9 个
摘要ERB 比较有预算的评测设计，分数复现与排序并不由同一设计同时领先。
ERB 用来测一件事：智能体在固定预算内做出的可执行评测，能否复现既有基准对候选模型的分数和排序。
- 分析与理论arXiv 2610.03196
研究：人形机器人学习流程四层代理均存在偏离，不止奖励作弊
论证人形机器人学习四层代理可在目标缺失时报成功
- arXiv
- 2610.03196
- 发表
- 场景
- 具身与机器人
- 被测模型
- Gaussian MLP（三隐层各 128 ELU，独立 critic，PPO）
- 风险奖励作弊
摘要四层都可能在目标缺失时报告成功。
作者讨论腿式机器人 RL 流水线中，奖励、课程门控、评测统计量和参考运动如何在物理目标缺失时仍报告成功。传统观点只把奖励当作会被优化、因而会偏离的代理。
- 评测与基准arXiv 2610.02874
SceneFactory-3D：将 2D 交通场景提升为 3D 物理反事实以做安全评测
提出 SceneFactory-3D，用路况反事实评测驾驶策略的闭环安全性
- arXiv
- 2610.02874
- 发表
- 层
- 应用层
- 被测模型
- Frozen L0、L0-T、L1 等 5 个
摘要SceneFactory-3D 固定场景只改路况。
SceneFactory-3D 是 GPU 批处理的多智能体驾驶仿真器，用来在场景和控制器固定时只改路面物理，并比较闭环结果。
- 其他arXiv 2610.02662
论文发现语言驱动机器人安全监控的细化缺口：安全高层计划可能产生不安全执行
审计机器人安全监控的细化缺口，比较表面计划与图细化轨迹的裁决
- arXiv
- 2610.02662
- 发表
- 层
- 应用层
- 场景
- 具身与机器人
- 组件监控器
摘要表面轨迹可漏掉图诱导的禁区进入。
作者审计 RoboGuard 的一个假设：对高层动作轨迹的安全裁决，在补上语义图诱导的导航和已记录隐式效应之后是否仍然成立。做法是不改验证器，并固定同一条 LTL。
- 防御arXiv 2609.39820
FailBank：用运行时反馈自进化提升 VLA 模型任务成功率
提出 FAIL BANK，用运行时 CBF 反馈自进化更新 VLA 策略
- arXiv
- 2609.39820
- 发表
- 场景
- 具身与机器人
- 被测模型
- π0.5、π0
- 防御模型加固
- 风险Agent 危险操作
- 评测与基准arXiv 2609.38948
DrivingBench 发布：让视觉语言模型驾驶丰田 Corolla 绕桩
提出 DrivingBench，评测通用视觉语言模型能否闭环驾驶真车
- arXiv
- 2609.38948
- 发表
- 层
- 应用层
- 场景
- 具身与机器人
- 被测模型
- GPT-6 Astra、Claude Fable 5.1、Grok 4.6 等 4 个
- 组件视觉
摘要仅 Astra 第二次跑完低速锥桶路线。
DrivingBench 评测通用 VLM 能否自己闭环开真车，推理延迟也算进任务。
摘要软件驱动智能爆炸可能把数年进展压进数月，作者要求三项政策先做好。
Chan 等论证：自动化 AI 研发可能经软件反馈环形成智能爆炸，把本需数年的进展压进数月或更短。他们关心的不是换硬件的建设周期，而是 AI 扩大有效研发劳动力、再产出更强系统，以及社会能否在能力跃迁前看见、约束并适应这一过程。
- 防御arXiv 2609.35561
RSI-Master：用结构化实验引导模型自主改进
提出 RSI-Master，约束自主后训练实验动作并结构化探索以防奖励作弊
- arXiv
- 2609.35561
- 发表
- 层
- 应用层
- 其他arXiv 2609.34426
Q-learning Penalized Transformer（QPT）：面向安全离线强化学习的训练-推理一致框架
提出 QPT，用奖励与成本 Q 惩罚训练满足约束的离线强化学习策略
- arXiv
- 2609.34426
- 发表
- 场景
- 具身与机器人
摘要QPT 把条件 Transformer 与奖励/成本 Q 惩罚连成训练–推理一致的安全离线 RL 方法。
QPT 针对安全离线 RL：只从离线数据学习，同时处理约束满足、回报最大化和行为正则，并希望部署时更换成本阈值而无需重训。