研究：人形机器人学习流程四层代理均存在偏离，不止奖励作弊
Beyond Reward Hacking: Proxy Divergence Across Four Layers of a Staged Humanoid Learning Pipeline
AI 导读
作者提出，腿足机器人强化学习流程中的奖励、课程门控、评测统计和参考动作四层都是形式意义上的代理，每一层都有各自的偏离机制和可修正的替代方案。传统观点只把奖励视为被优化的代理，因而把规格失效（奖励作弊）局限在奖励层。作者逐层给出传统表述、偏离条件与替代做法，包括用一阶成本替代平坦的二次核、用峰值与结果统计替代课程门控的平均、加入门控可达性与信息检查、采用确定性与相位去同步的评测、把课程状态纳入模型、以可行性优先的参考设计配合残差前馈，以及保持函数不变的输入扩展让同一策略继续成长而非重训。这些论证由一条连续训练的 PPO 策略测量支撑，该策略用于模拟的 1.91 米人形机器人，在单块笔记本 GPU 上分四阶段训练 13,500 次迭代。