SAGE：面向人机协作的安全对齐梯度强制方法
SAGE: Safety-Aligned Gradient Enforcement for Human--Robot Collaboration
AI 导读
SAGE 解决人机协作中 CBF 过滤与多智能体强化学习的两类失配，九个仿真场景中成功率达 71.0%、每千环境步碰撞步仅 0.5。其 SAIL 内化安全约束而执行仍用 CBF 二次规划，TALO 以 Lyapunov 校正规范独立更新。消融显示直接 CBF 过滤使碰撞频率降 98.5% 但成功率仅 59.3%；两台人形机器人实验验证了部署可行性。