CORE：面向开放世界机器人的上下文安全推理与接地
Contextual Safety Reasoning and Grounding for Open-World Robots
AI 导读
研究者提出机器人安全框架 CORE，用视觉语言模型（VLM）从视觉观测中在线推理依赖上下文的安全规则，无需地图或安全规范等环境先验。CORE 将这些规则接地到物理环境，并通过控制屏障函数执行由此得到的空间安全集合，同时给出考虑感知不确定性的概率安全保证。仿真与真实世界实验显示，CORE 能在未见环境中执行符合上下文的安全行为，显著优于缺乏在线上下文推理的既有语义安全方法。消融实验验证了理论保证，并说明 VLM 推理与空间接地两者都不可或缺。项目资源见 https://zacravichandran.github.io/CORE。