家庭机器人导航中障碍物条件安全的基准评测

研究提出 OSMA-Bench 基准与语义敏感度指数（SSI），评估家庭机器人导航策略能否根据障碍物的类型和远近调整间距、速度等运动参数。基准由仅障碍物类型不同的空间匹配场景集构成，SSI 衡量间距及随距离变化的速度与平滑度是否遵循障碍物的谨慎程度排序。对基于 VLM 和 VLA 的策略评测显示，即使加入明确安全提示，策略也不能稳定地按障碍物安全性调整运动；策略能正确区分障碍物的安全相关性，却未能在产生的运动参数或动作中体现这一区分。对先识别障碍物再生成导航程序的 VLM 策略，在两个阶段之间加入显式参数推断步骤可改善适应。作者称这些发现暴露了语义到运动落地（semantic-to-motion grounding）的缺口。