PhysVLA：迈向物理接地的具身机器人操作 VLA
[Daily Paper] PhysVLA: Towards Physically-Grounded VLA for Embodied Robotic Manipulation
AI 导读
PhysVLA 是一种即插即用的推理时安全层，无需重训练或权重访问，可为冻结的 VLA 主干加入物理约束。在 LIBERO-Spatial 上，OpenVLA 成功率由 36% 升至 53%，OpenVLA-OFT 由 92% 升至 95%，且无逐任务回退。Agilex Piper 机械臂的 sponge-to-plate 任务成功率由 45% 升至 95%，轨迹 jerk 由 0.05 降至 0.005。