Attention in Motion（AIMformer）：基于 Transformer 的不当行为检测保障车辆编队安全

AIMformer 是基于 Transformer 的车辆编队实时不当行为检测框架，针对经认证车辆注入伪造运动学数据的攻击。框架以多头自注意力捕捉车内时序动态，时空变体建模车间空间相关性，并以惩罚误报的 PFBCE 损失函数适配安全关键系统。在 4 种编队控制器、多种攻击向量与多样移动场景下性能不低于 0.93、优于 SOTA 基线，基于 TFLite、ONNX、TensorRT 的部署实现亚毫秒推理延迟，适用于车载与路侧边缘平台。