ProbeAct：探针引导的 VLA 模型免训练失败恢复
[Daily Paper] ProbeAct: Probe-Guided Training-Free Failure Recovery in Vision-Language-Action Models
AI 导读
ProbeAct 是一种免训练的运行时恢复层，可在不改动权重的情况下包裹已部署的 VLA 策略。它在 LIBERO-plus 上把 OpenVLA-OFT 的成功率从 69.6% 提升到 74.1%；该层由多目标隐藏状态探针、物体无关的运动学状态机和分层 CBF 滤波器组成，用夹爪内部信号检测抓取与放置失败，并将重复失败位置编码为软安全集约束做最小动作修正。作者称其适用于基座与微调后的 VLA 策略，针对光照、视角、初始状态偏移等分布偏移失败，而非恶意对抗攻击。