VULCAN：面向室内火灾响应的 VLM 增强多智能体协同导航
[Daily Paper] VULCAN: Vision-Language-Model Enhanced Multi-Agent Cooperative Navigation for Indoor Fire-Disaster Response
AI 导读
VULCAN 是面向室内火灾救援的多智能体协同导航框架，用 VLM 融合 RGB-D、热成像与 mmWave 雷达感知，并以危险感知 FMM 规划路径。作者将 Habitat-Matterport3D 基准扩展至 Gazebo 模拟烟雾与热效应，其 VLM 规划器 Co-NavGPT 在火灾条件下的危险代价 CHE 为 4.873，低于 Greedy 的 11.233。烟雾遮挡下目标检测置信度会从 0.87 降至 0.15，引发误检与穿越高温区的规划。