DualTHOR：面向应急感知规划的双臂人形机器人仿真平台

DualTHOR 是一个基于 AI2-THOR 扩展的双臂人形机器人物理仿真平台，通过在执行层注入物理失败来评测 VLM 的应急处理能力。平台包含真实机器人资产、双臂协作任务套件和逆运动学求解器。论文称当前 VLM 在双臂协调上表现吃力，出现意外时鲁棒性有限，干净环境基准与注入意外后的评测之间存在明显差距。论文还区分了泛化失败与鲁棒性失败，并提出能否把安全行为一并从仿真迁移到现实。