MIRAGE 通过条件扩散模型系统性发现在线 HD 地图构建中的语义攻击
Systematic Discovery of Semantic Attacks in Online Map Construction through Conditional Diffusion
AI 导读
研究团队提出 MIRAGE 框架，利用条件扩散模型在真实数据的潜在流形上搜索保持道路拓扑、却能误导在线 HD 地图构建的语义扰动，并在 nuScenes 上验证了两类攻击。边界移除攻击抑制了 57.7% 的检测并破坏 96% 的规划轨迹；边界注入攻击是唯一成功注入虚构边界的方法，像素 PGD 和 AdvPatch 完全失败。两类攻击在多种对抗防御下仍然有效。两个独立的 VLM 评判器给出的真实性评分为 80–84%，干净 nuScenes 为 97–99%，AdvPatch 仅为 0–9%。作者认为，表现为合理环境变化的语义级扰动比像素级扰动更难缓解。