评测与基准arXiv 2610.06171·10月5日ControlPed 生成逼真行人危险动作场景,七款端到端驾驶模型 HDScore 从 88.8 降至 47.4提出 ControlPed,生成可控行人危险场景评测端到端驾驶模型arXiv2610.06171发表10月5日层模型层场景具身与机器人风险Agent 危险操作组件视频深度解读完整解读