ControlPed 生成逼真行人危险动作场景，七款端到端驾驶模型 HDScore 从 88.8 降至 47.4
Controllable and Photorealistic Pedestrian Risky Motion Generation for End-to-End Driving Safety Evaluation
AI 导读
研究者提出 ControlPed 框架，将轨迹级冲突合成与 3D Gaussian Splatting（3DGS）结合，生成逼真且动作可控的安全关键场景，用于端到端自动驾驶的行人与车辆交互安全评测。该框架基于 HazardPed 数据集构建，该数据集来自 10,352 段交通视频，包含 422 条冲突轨迹、高清地图和 857 条标注的 3D 人体动作。ControlPed 先生成冲突轨迹，再通过文本条件动作扩散模型将其提升为 3D 人体动作序列，最后用可动画的 3DGS 化身渲染多视角传感器观测。在 88 个渲染出的逼真场景中评测显示，七款主流端到端驾驶模型性能大幅下降，平均 HDScore 从 88.8 跌至 47.4，暴露出危险行人行为下的主要失效模式。数据集与测试基准将公开。