面向语言引导抓取的物理智能体循环与执行状态监控

研究提出用于语言引导抓取的物理智能体循环，用 Watchdog 监控执行状态并触发有界恢复，处理机器人静默执行失败。该系统在 Hello Robot Stretch 3 上包裹未改动的 ForceSight：单目标成功率从 80% 升至 100%，干扰物鲁棒性从 0% 升至 100%，平均运行时间从 14.78s 增至 15.94s。