SafeStage:按执行前中后三阶段评测视觉语言机器人操作安全
作者提出 SafeStage,一个按生命周期结构组织的机器人操作安全基准,用于在任务执行前、执行中和执行后三个阶段评测安全。该基准包含 97 个专门设计的风险场景,分为三类:初始状态危害考察操作目标前必须解决的安全相关关系,执行期安全评估执行过程中的不安全接触、轨迹、区域进入和物体交互,最终状态危害捕捉任务名义完成后仍存在的不稳定或不安全状态。评测采用基于事件和基于状态的检查,并将原生任务成功率与各阶段安全结果分开报告。作者在统一的闭环协议下评测了代表性的直接动作 VLA 策略和基于世界模型的策略,结果显示任务名义完成常与安全违规同时出现,不同策略在三个阶段呈现不同的失败特征。