SceneFactory-3D:将 2D 交通场景提升为 3D 物理反事实以做安全评测
研究者提出 SceneFactory-3D,一个 GPU 批量、物理落地的多智能体驾驶仿真器,车辆通过悬挂与摩擦受限的力在每个轮胎接触点执行加速和转向指令,空间变化的摩擦、逐世界 3D 高度场、重力与刚性接触共同约束车轮运动和底盘碰撞。逐世界地形隔离与 GPU 批量使其能并行运行匹配的物理反事实:交通场景设置和车辆控制器保持不变,只改变路面条件,从而在并行世界中评估闭环影响。作者据此对车辆控制器对路面条件的敏感性做了实证研究,在每种条件下 1024 个匹配的 12 车世界、21 种摩擦与坡度条件下测试三类学习策略,并在共享的 32 世界子集上测试两种经典规划器。当摩擦从 1.0 降至 0.18 时,学习策略安全通过施工区的车辆比例下降 6 至 90 个百分点,经典规划器下降 18 至 19 个百分点,且每种学习策略的接近碰撞情形都更频繁。代码已开源于 GitHub。