防御arXiv 2609.39820·9月30日FailBank:用运行时反馈自进化提升 VLA 模型任务成功率提出 FAIL BANK,用运行时 CBF 反馈自进化更新 VLA 策略arXiv2609.39820发表9月30日层训练与数据层场景具身与机器人被测模型π0.5、π0防御模型加固风险Agent 危险操作深度解读完整解读