ABot-C0 四足机器人行为基础模型技术报告
[Daily Paper] Behavior Foundations for Quadruped Robots: ABot-C0 Technical Report
AI 导读
ABot-C0 是为四足机器人设计的"行为基础模型"（BFM），通过合成 3508 小时运动数据的"数据金字塔"引擎筛选出 16,074 段物理可行运动片段共 22.43 小时，并发现了首个四足运动跟踪的数据缩放定律——随训练数据增加持续降低 seen-unseen gap。 该流程将视频转为三维轨迹：先用 DINOv2 特征的身份一致性损失微调 Wan2.2 保证刚体外观稳定，再经语义（CLIP）、几何（重投影误差）、物理可行性三道过滤门槛剔除失败动作，其中超过 7000 段来自 Video-to-Motion 生成的杂技类行为。