RS-Diffuser：面向离线强化学习的风险敏感扩散规划

RS-Diffuser 将扩散规划器与分布式价值评论家结合，通过调整推理时的风险参数 α 即可切换规避、中性或寻求风险的轨迹，无需重新训练。该方法用分位数回归估计回报分布并做蒙特卡洛监督以避免 bootstrap 不稳定，在两个基准上验证尾部风险场景下的表现。 RS-Diffuser 由三部分构成：仅建模状态演化的扩散规划器负责预测未来状态轨迹，逆动力学模型将状态转移解码为动作以保证稳定恢复，蒙特卡洛分布式评论家用 Quantile Huber Loss 拟合完整回报分布。其引导目标基于分位数的索引集定义两种风险偏好——CVaR 式的下尾目标最大化最差结果的均值，上尾目标则鼓励高方差高回报路径。