NavSafe-∞：在真实感环境中评测闭环驾驶安全

作者提出 NavSafe-∞，一个包含 280 个场景、覆盖 28 类事件的光真实感闭环驾驶安全基准，按结构化交通安全分类法为交通碰撞、弱势道路使用者碰撞、交通违规和交通事故给出类别级能力分数。对 20 个端到端驾驶策略的评测显示，开环基准上的提升并不能可靠迁移到闭环安全。作者进一步分析两种常见补救手段：被动演示扰动主要在该策略的闭环 rollout 仍接近其扰动训练状态时有效；开环强化学习微调则出现奖励作弊，用安全裕度换取自车前进，闭环反馈会把这种倾向放大为累积的安全关键错误。作者认为这些结果说明开环基准在判断闭环安全成功上存在盲点，基准与可扩展工具箱将开源并持续维护。