受人类手术启发的机器人开颅框架：多模态融合与自适应轨迹调整
[Daily Paper] Human-Inspired Framework for Robotic Craniotomy: Integrating Multimodal Fusion and Adaptive Trajectory Adjustment
AI 导读
针对现有机器人开颅多为"开环"系统、无法应对术中配准误差与颅骨位移的问题，研究者提出一套融合多模态感知与自适应控制的框架，用双轮廓融合轨迹规划配合球头工具单级螺旋铣削。其 CMA-TCN-Transformer 网络融合力信号与铣削声音，再经自适应贝叶斯滤波抑制误触发，并在检测到穿透后原位修正辅助轨迹。牛肋与离体羊颅实验显示，闭环系统在进度 ξ≥0.9 时将进给速度降至 vsafe=1mm/s。