LIBERO-VPro：评测机器人基础模型闭环视觉鲁棒性的基准
LIBERO-VPro: Benchmarking Closed-Loop Visual Robustness of Robotic Foundation Models
AI 导读
研究者提出 LIBERO-VPro，用于系统评测机器人基础模型在执行过程中的闭环视觉鲁棒性，通过扰动执行时可获得的视觉证据来考察模型表现。该基准覆盖视觉证据退化、相机陈旧、视觉来源一致性和任务相关场景变化四个维度，包含 12 个挑战类别、96 种实验设置和 3,296 个任务条件用例。作者评测了三个视觉-语言-动作模型和三个世界-动作模型，共约 196,000 次仿真回合，并在 Franka Research 3 上补充了 200 次真实世界 rollout。