WBAG：面向视觉-语言-动作操作的全身体与附着几何安全框架
WBAG: A Whole-Body and Attached-Geometry Safety Framework for Vision-Language-Action Manipulation
AI 导读
WBAG 是一个面向视觉-语言-动作（VLA）策略的安全框架，对机器人全身体与随抓取变化的附着几何建模，构建抓取条件下的安全集，并将其转化为可微 CBF 约束，以最小改动 VLA 原生的六维操作空间动作来避免机器人与场景、附着物体的碰撞。在 SafeLIBERO 基准上，WBAG 在场景级安全评估器下取得 97.38% 的 Scene Safety 与 59.38% 的 Safe Success，为所评估方法中最佳。