ActiveVital：面向家庭医疗机器人的几何感知嵌入式生命体征监测
[Daily Paper] ActiveVital: Geometry-Aware Embodied Vital Signs Monitoring for Home Healthcare Robots
AI 导读
ActiveVital 将毫米波雷达的生命体征监测从被动信号恢复重构为主动闭环几何调节问题，通过视觉引导定位胸部并调整传感器位姿来缓解角度失配导致的 cosθ 衰减。该系统基于 ViTPose 提取肩髋四个躯干关键点插值计算胸感测锚点，并用带容差阈值的二值控制律抑制机器人振荡。在 Galaxea R1 Lite 机器人与 60 GHz FMCW 雷达上的实验显示心率 MAE 由仅接近式传感的 5.26 bpm 降至 2.22 bpm，但仍不及协作静态传感的 1.66 bpm，且未报告显著性检验。