FORGE-plus：用冻结 LLM 监督者实现力预算约束的接触密集装配恢复
[Daily Paper] FORGE-plus: Force-Budgeted Recovery for Contact-Rich Assembly with a Frozen LLM Supervisor
AI 导读
FORGE-plus 是一个双层机器人装配框架，由冻结的纯文本 LLM 担任“预算设定者”和“恢复选择者”，按物体材质、质量与几何设定力上限 Fmax，底层 60–120 Hz 控制器用 ForceClamp 将所有指令力饱和至该上限，并以 120 N 全局硬上限防止模型幻觉。