LeCropFollow：面向非结构化农田导航的潜在空间规划

Tommaselli 等人提出视觉导航框架 LeCropFollow，绕过传统几何管线将高维视觉压缩为单像素行参照的做法，改为在学习到的潜在流形中做规划并原生保留热力图离散度作为不确定性度量。该框架由自监督语义热图提取器 RowFollowNet（ResNet-18，输出 56x80x3 的张量表示消失点、左行、右行）与基于 TD-MPC2 的 MBRL 规划器组成，通过 MPPI 采样 N=256 条候选动作序列并在潜在空间中用世界模型和价值函数评估。