具身操作的数据金字塔：Ye 等人综述具身数据生态与可靠性缺口

Ye 等人（2026）在综述《Data Pyramid for Embodied Manipulation》中提出"具身数据金字塔"，将具身数据按可扩展性与机器人对齐度的张力分为五层：真实机器人数据、UMI、第一/第三人称视频、仿真数据和通用视觉语言数据。