GraspIT：弥合仿真与现实差距并反向回传的可验证抓取 SE(3) 位姿数据集
[Daily Paper] GraspIT: A Dataset Bridging the Sim-to-Real gap and back for Validated Grasping SE(3) Pose Generation
AI 导读
GraspIT 通过四阶段物理滑移测试筛选抓取候选，揭示理论力闭合指标中 17% 的成功抓取在实际滑动测试中失败，暴露当前模型的"物理推理缺陷"。该流程在 Isaac Sim 中用并行 Franka Panda 执行轨迹接触、抬升、水平振荡与摆锤摆动四级扰动，并以位置滑移超过 2 cm、姿态滑移超过 10° 定义失败，产出连续质量分 s。首版含 1035 个仿真场景、100 个真实场景、约 31.6 万个标注 RGB-D 帧组、约 7400 个物体标识及约 230 万个抓取候选，其中 82.94% 标记为好，11.46% 因不可达而在轨迹规划阶段淘汰。