NegWAM：以负样本感知规划强化统一世界动作模型的端到端自动驾驶安全
Reinforcing End-to-End Autonomous Driving Safety via Negative-Aware Planning in a Unified World-Action Model
AI 导读
NegWAM 是面向端到端自动驾驶的统一世界动作模型安全后训练框架，以近专家风险负轨迹为排斥锚点学习安全边界。在 NAVSIM v2 的 navhard 上，NegWAM 达 40.4 EPDMS，较最强无评分器基线相对提升 4.1%；navtest 达 93.3 EPDMS。HUGSIM 零样本闭环评测验证跨基准泛化。