FAR.AI 提出 VLM-RM：用自然语言指定奖励训练 RL 智能体

FAR.AI 提出 VLM-RM 方法，用预训练的视觉语言模型（具体是 CLIP）充当强化学习智能体的奖励模型，只需一句文本提示（如 a humanoid robot kneeling）即可指定任务，无需手工设计奖励函数。CLIP 通过计算图像表示与任务文本描述的余弦相似度给出奖励，匹配度越高奖励越高；作者还提出可选的 goal-baseline 正则化，用描述环境的基线提示（如 a humanoid）把观测的 CLIP 嵌入投影到基线与目标提示连线上，由正则化强度 α 控制投影程度。实验用 DQN 和 SAC 训练 MuJoCo 人形机器人完成跪地、盘腿坐、劈叉、举手站立等任务，CartPole 无需正则化即可工作，MountainCar 需要正则化且更真实的纹理能改善奖励形状。