StratMamba：面向路径高效 LiDAR 避障的战略—反应双流状态划分
[Daily Paper] StratMamba: Strategic and Reactive Stream Partitioning for Path-Efficient LiDAR-Based Obstacle Avoidance
AI 导读
Wu 等人提出 StratMamba，通过将基于 Mamba 模型的隐藏状态拆分为快衰减的近距流与慢衰减的目标流来避免高频 LiDAR 噪声污染长期目标记忆，并在仿真中取得最低超时率 0.4%、最高路径效率 0.915，同时比 LSTM 和 Transformer 基线收敛快 1.5x。该架构的门控与融合权重矩阵采用零初始化，使训练初期行为等同于原生 Mamba，再逐步学习纠正信号而不破坏初始策略。速度平滑度 SPARC −3.550、加速度平滑度 LDLJ −8.180 均优于对照，且优势覆盖序列长度 L=3 到 L=12。