URF：面向稳定接触操作机器人控制的统一策略与控制框架
[Daily Paper] URF: A Unified Robot Control-Policy Framework for Stable Contact Aware Manipulation
AI 导读
Jiyou Shin 等人提出统一机器人控制—策略框架 URF，让高层策略预测底层执行模式而非仅输出运动目标，从而弥合刚性接触场景中的执行断层。该框架在每个动作步预测含虚拟目标、刚度矩阵与阻抗—导纳切换比的动作块，并用实测外力大小作为环境刚度的代理信号来监督学习。在箱翻转基准中，纯力控基线成功率为 0%，自适应柔顺控制器 ACP 为 25%、临界失败率高达 86.7%；完整版 URF 将峰值力增长率从 48.5±15.5 N/s 降至更低水平并实现 0% 临界失败率，同时显著抑制振荡。